Царева църква е скално-култов комплекс (местните жители я наричат „Царево църкве“) и се намира на южния склон на Руй планина над село Зелениград, област Перник. В скалния масив, наричан още „Шилиъ камик“, се намират скално изсечените църква – Царева църква и килия – Цветаново ижле. Двата скални паметника са трудно достъпни, но запазени сравнително добре още от Средновековието.
Шили камък се състои от седем скални рида, които са разделени от каменни реки, стръмни склонове, много изследвани и неизследвани пещерни образувания. Той представлява източната, изходна стена на ждрелото на Зелениградска река, която е приток на река Ерма. Скалният масив се намира в югозападното подножие на Руй планина (1705 м.), а най-високата му точка е 1024 метра. Хората там разказват, че старото селище „Зелениград“ се намирало на по-голяма височина от сегашното село. Жителите му са черкували в скалната църква, а след разрушаването на селището, населението се е преселило по-надолу в „зелено“ място и оттам идва името му.
Скално изсечените ниши и стъпала в скалите на Шили и Тупи камък, се предполага, че са били използвани с култова предназначеност още в праисторически времена, а в последствие са преизползвани като светилище от местните тракийски племена. На върха на скалния масив има следи от друго култово съоражение, което е използвано в дълбока древност. Открити са много следи от живота, бита и културата на древните траки, като рудни шахти, които личат и до днес. Не е известно името на тракийското племе, което е населявало областта, но има предположения, че рударите и златарите от Знеполе са имали връзка с тракийското племе беси. Най-ясното доказателство за поселещния живот на траките тук е големия брой надгробни могили и оброчни кръстове, намиращи се по течението на река Ерма. От тях са останали много могили, повечето от които не са проучени.
Скалните църкви в Знеполския район в повечето случаи са били светилища използвани от древните през Каменно-медната и късната Желязна епоха. Царева църква и Цветаново ижле са изсечени в естествена пещера в западната отвесна стена на скалния масив Шили камък. За да се стигне до пещерата, първо трябва да се стигне до най-горното подножие на масива и оттам стръмна пътечка се спуска по северния склон на върха. След около двадесет метра пътеката се разклонява, като до църквата води лявата част.
Входът на скалния обект представлява кръгла скална арка, която е висока четири метра и широка три метра. Вътрешната част представлява площадка, разделена от олтар наподобяващ трапеза с плоска повърхност. В дъното, в източната част на площадката се намират два входа, водещи към тесни пещерни тунели. По горната част на стената се забелязват отвори, а от западната част на пещерата-църква има голям отвор, от който се разкрива красива гледка към долината на Знеполе.
В местността Камик (скалисто възвишение, непосредствено до село Зелениград), след теренни проучвания през 1970 г. археолозите открили праисторическо селище. На платото на вискоя масив се намират фрагменти от праисторическа керамика. На цвят е тъмносива и кафява, с примеси от пясък, твърде натрошена и обезличена, но има черти, които археолозите отнасят към Халщатската и Латенската епоха
На 0,5 км южно от селото, в местността Гремагье, археолози са открили материали от Античността. Днес се намират само незначителни фрагменти от антична строителна и битова керамика.
На връх Руй, на 6,5 км северно от селото в местността Жидовски камък са открити остански от антична крепост. Съоражението е било изградено върху най-високата част на планината и е било доста мощно. От крепостта има видимост към цялото Знеполе.
На платото Камик, близо до селото се е намирала античната крепост Градище. Днес на терена има само фрагменти от битова и строителна антична керамика. Археолозите допускат, че там се е намирала митническа станция, която е контролирала пътя от Тимошкоморавския басейн за Горна Струма, но е възможно тя да не е била на Градище, а в равнината под Камъка.
И сега личат останките на крепостта, античното селище в горно Гремагье, крепостта Градище и античния каптаж Бара. По време на цар Симеон тук е установена Знеполската епископия и са издигнати първите християнски църкви и манастири. По време на Втората Българска държава Зелениград продължил да бъде административен център на Знеполе. Зелениград представлявал не толкова голяма, но модерна и развита крепост. При нашествието на османците, града бил разрушен, местното болярство било премахнато и администрацията се преместила в Трън.
Една легенда разказва, че в пещерата Царева черква живял цар Иван Шишман и оттам идвало името „царева“. А според друга легенда , църквата била сътворена от царица Теодора, съпруга на цар Иван Александър, след като научила, че царят се е влюбил в девойка на име Сара.
